新能源装载机远程驾驶控制器开发 

　　2.汽车动力系统智能检测及高端装备山东省工程研究中心，山东 济南 250357；

　　3.山东技师学院智慧交通学院，山东 济南 250204；4.山东氢探新能源科技有限公司，山东 济南 250100

　　摘要：为提高某混合动力装载机远程操作性能，采用32位高性能单片机开发控制器，基于5G通信技术和Simulink软件，设计开发装载机行走系统、液压系统、制动系统、转向系统及附件系统的控制策略，并通过时延、行走制动、作业测试进行试验验证，实现对装载机的远程驾驶控制。测试结果表明：整车端与远程端之间数据传输完整，数据传输时延约为25 ms；随着踩下远程端制动踏板，大约经过0.3 s整车端电机转矩从100 N·m降为0，大约经过0.7 s电机转速从800 r/min降为0；装载机摇臂、动臂均能根据远程先导手柄的控制指令正确反应，但动作存在轻微滞后；远程驾驶控制逻辑设计符合远程驾驶要求，满足实际使用需要。