一种远程遥控挖掘机的一键卸料系统
采集模块，所述采集模块用于获取挖掘机铲斗当前位置周围的环境状况信息，所述环
境状况包括：障碍物投影高度、障碍物方位值、环境状况评估值、障碍物面积以及环境图像
分析模块，所述分析模块用于根据所述环境状况信息以及用户输入信息来判断得出所
接收控制模块，所述接收控制模块用于接收用于远程遥控发来的卸料信号，并根据所
2.如权利要求1所述的远程遥控挖掘机的一键卸料系统，其特征在于，所述获取挖掘机
采集所述挖掘机铲斗周围的环境图像，确定所述环境图像中的障碍物轮廓以及障碍物
在所述环境图像上构建坐标系，使得所述环境图像处于第一象限内，判断所述环境图
像中的障碍物方位值，利用积分函数对所述障碍物轮廓进行积分来获取障碍物面积；
所述障碍物阻碍值、环境图像面积以及障碍物面积来获取环境状况评估值，其中，所述
3.如权利要求2所述的远程遥控挖掘机的一键卸料系统，其特征在于，获取所述障碍物
面积之后，所述障碍物面积大于预设面积阈值时，所述挖掘机重新选定卸料位置。
4.如权利要求2所述的远程遥控挖掘机的一键卸料系统，其特征在于，在所述环境图像
上构建坐标系，使得所述环境图像处于第一象限内，判断所述环境图像中的障碍物方位值
以所述环境图像底部一角处设定为原点，底部边缘作为X正半轴，一侧边缘作为Y正半
获取所述障碍物轮廓的质心的横坐标以及纵坐标，所述横坐标的平方与所述纵坐标的
5.如权利要求4所述的远程遥控挖掘机的一键卸料系统，其特征在于，获取所述障碍物
方位值之后，所述障碍物方位值的最小值小于预设方位阈值时，所述挖掘机重新选定卸料
6.如权利要求2所述的远程遥控挖掘机的一键卸料系统，其特征在于，所述障碍物阻碍
7.如权利要求1所述的远程遥控挖掘机的一键卸料系统，其特征在于，根据所述环境状
为预设目标卸料面积，所述用户输入信息包括：铲斗宽度、预设高度、预设目标卸料面
8.如权利要求7所述的远程遥控挖掘机的一键卸料系统，其特征在于，所述预设卸料目
9.如权利要求1所述的远程遥控挖掘机的一键卸料系统，其特征在于，根据所述卸料信
所述卸料信号包括：卸料时长以及卸料速度，所述卸料速度分为：低等级、中等级和高
等级，所述卸料速度为低等级时，对应的铲斗旋转角度为第一角度，所述卸料速度为中等级
时，对应的铲斗旋转角度为第二角度，所述卸料速度为高等级时，对应的铲斗旋转角度为第
10.如权利要求1所述的远程遥控挖掘机的一键卸料系统，其特征在于，所述采集模块
强度的工作，比如能够代替人工将物料挖起，然后卸卸放至预设位置，从而解放人力，提高
工作效率。现有技术中，人们可以对挖掘机进行一些远程操控，使得人们在远程就可以操控
挖掘机的行走、卸料等，但是在远程控制挖掘机卸料时，往往会因为无法对卸料位置进行良
好的选择，可能会导致卸料卸到障碍物上或者卸料位置太小导致卸料不充分等等。因此，本
发明的发明人提供了一种远程遥控挖掘机的一键卸料系统远程遥控挖掘机的一键卸料系
述环境状况包括：障碍物投影高度、障碍物方位值、环境状况评估值、障碍物面积以及环境
境图像中的障碍物方位值，利用积分函数对所述障碍物轮廓进行积分来获取障碍物面积；
所述障碍物阻碍值、环境图像面积以及障碍物面积来获取环境状况评估值，其中，
其中，获取所述障碍物面积之后，所述障碍物面积大于预设面积阈值时，所述挖掘
其中，在所述环境图像上构建坐标系，使得所述环境图像处于第一象限内，判断所
以所述环境图像底部一角处设定为原点，底部边缘作为X正半轴，一侧边缘作为Y
为预设目标卸料面积，所述用户输入信息包括：铲斗宽度、预设高度、预设目标卸
所述卸料信号包括：卸料时长以及卸料速度，所述卸料速度分为：低等级、中等级
和高等级，所述卸料速度为低等级时，对应的铲斗旋转角度为第一角度，所述卸料速度为中
等级时，对应的铲斗旋转角度为第二角度，所述卸料速度为高等级时，对应的铲斗旋转角度
其中，所述采集模块包括：图像采集器，所述图像采集器用于采集所述铲斗前方预
环境状况信息包括：障碍物方位值、环境状况评估值、障碍物面积以及环境图像总面积，需
要说明的是，所述环境图像总面积是预设的，所述分析模块用于根据所述环境状况信息以
及用户输入信息来判断得出所述挖掘机的适宜卸料位置，这个适宜卸料位置是通过算法计
算出来的，可以避免出现卸到障碍物上或者卸料位置太小导致卸料不充分。接收用于远程
遥控发来的卸料信号之后，可以根据所述卸料信号来控制所述挖掘机铲斗旋转角度进行卸
料。用户可以自行控制卸料速度。采用本发明，可以选择良好的卸料场地，远程操控挖掘机
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他
101 .采集模块，所述采集模块用于获取挖掘机铲斗当前位置周围的环境状况信
息，所述环境状况信息包括：障碍物投影高度、障碍物方位值、环境状况评估值、障碍物面积
其中，所述采集模块包括：图像采集器，所述图像采集器用于采集所述铲斗前方预
设范围的图像。所述图像采集器可以为摄像头。其中，所述获取挖掘机铲斗当前位置周围的
图2是本发明实施例提供的采集模块的具体流程图，S201.采集所述挖掘机铲斗周
其中，获取所述障碍物的投影高度之后，所述投影高度高于预设投影高度阈值时，
S202.在所述环境图像上构建坐标系，使得所述环境图像处于第一象限内，判断所
述环境图像中的障碍物方位值，利用积分函数对所述障碍物轮廓进行积分来获取障碍物面
其中，在所述环境图像上构建坐标系，使得所述环境图像处于第一象限内，判断所
以所述环境图像底部一角处设定为原点，底部边缘作为X正半轴，一侧边缘作为Y
其中，获取所述障碍物方位值之后，所述障碍物方位值小于预设方位阈值时，所述
S204.所述障碍物阻碍值、环境图像面积以及障碍物面积来获取环境状况评估值。
其中，获取所述障碍物面积之后，所述障碍物面积大于预设面积阈值时，所述挖掘
102.分析模块，所述分析模块用于根据所述环境状况信息以及用户输入信息来判
为预设目标卸料面积，所述用户输入信息包括：铲斗宽度、预设高度、预设目标卸
103.接收控制模块，所述接收控制模块用于接收用于远程遥控发来的卸料信号，
所述卸料信号包括：卸料时长以及卸料速度，所述卸料速度分为：低等级、中等级
和高等级，所述卸料速度为低等级时，对应的铲斗旋转角度为第一角度，所述卸料速度为中
等级时，对应的铲斗旋转角度为第二角度，所述卸料速度为高等级时，对应的铲斗旋转角度
环境状况信息包括：障碍物方位值、环境状况评估值、障碍物面积以及环境图像总面积，需
要说明的是，所述环境图像总面积是预设的，所述分析模块用于根据所述环境状况信息以
及用户输入信息来判断得出所述挖掘机的适宜卸料位置，这个适宜卸料位置是通过算法计
算出来的，可以避免出现卸到障碍物上或者卸料位置太小导致卸料不充分。接收用于远程
遥控发来的卸料信号之后，可以根据所述卸料信号来控制所述挖掘机铲斗旋转角度进行卸
料。用户可以自行控制卸料速度。采用本发明，可以选择良好的卸料场地，远程操控挖掘机
员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换
