一种挖掘机远程遥控视觉系统pdf 

　　本实用新型提供了一种挖掘机远程遥控视觉系统，包括挖掘机，所述挖掘机左前端设有第一摄像头，所述挖掘机右前端设有第二摄像头，所述挖掘机前端设有第三摄像头，所述挖掘机后端设有第四摄像头，所述第一摄像头、第二摄像头、第四摄像头朝向后方，所述第三摄像头朝向前方，所述第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头与远程遥控系统相连。具有实现远程全方位环视挖掘机周围，实现远程环视遥控的优点。

　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 213638022 U (45)授权公告日 2021.07.06 (21)申请号 0.4 (22)申请日 2020.12.09 (73)专利权人 雷沃工程机械集团有限公司 地址 266599 山东省青岛市黄岛区黄河东 路75号 (72)发明人 常云飞王洪云陈会君高宇霞 邹梓玲 (74)专利代理机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 37221 代理人 李圣梅 (51)Int.Cl. H04N 7/18 (2006.01) H04N 5/247 (2006.01) G08C 17/02 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 (54)实用新型名称 一种挖掘机远程遥控视觉系统 (57)摘要 本实用新型提供了一种挖掘机远程遥控视 觉系统，包括挖掘机，所述挖掘机左前端设有第 一摄像头，所述挖掘机右前端设有第二摄像头， 所述挖掘机前端设有第三摄像头，所述挖掘机后 端设有第四摄像头，所述第一摄像头、第二摄像 头、第四摄像头朝向后方，所述第三摄像头朝向 前方，所述第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头 和第四摄像头与远程遥控系统相连。具有实现远 程全方位环视挖掘机周围，实现远程环视遥控的 优点。 U 2 2 0 8 3 6 3 1 2 N C CN 213638022 U 权利要求书 1/1页 1.一种挖掘机远程遥控视觉系统,其特征在于,包括挖掘机，所述挖掘机左前端设有第 一摄像头，所述挖掘机右前端设有第二摄像头，所述挖掘机前端设有第三摄像头，所述挖掘 机后端设有第四摄像头，所述第一摄像头、第二摄像头、第四摄像头朝向后方，所述第三摄 像头朝向前方，所述第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头与远程遥控系统相 连。 2.根据权利要求1所述的挖掘机远程遥控视觉系统，其特征在于，所述远程遥控系统包 括操作台，所述操作台上设有左电控手柄和右电控手柄。 3.根据权利要求2所述的挖掘机远程遥控视觉系统，其特征在于，所述操作台左前端设 有第一视觉显示屏，所述右前端设有第二视觉显示屏，所述前端设有第三视觉显示屏，所述 后端设有第四视觉显示屏。 4.根据权利要求2所述的挖掘机远程遥控视觉系统，其特征在于，所述操作台和第三视 觉显示屏之间还设有整车参数信息显示屏。 5.根据权利要求3所述的挖掘机远程遥控视觉系统，其特征在于，所述第一视觉显示屏 和第二视觉显示屏采用窄面平。 6.根据权利要求1所述的挖掘机远程遥控视觉系统，其特征在于，所述挖掘机上设有发 射器，所述远程遥控系统设有接收器，所述发射器和接收器通过无线所述的挖掘机远程遥控视觉系统，其特征在于，所述挖掘机上设有第 一控制器，所述第一控制器与发射器相连。 8.根据权利要求1所述的挖掘机远程遥控视觉系统，其特征在于，所述远程遥控系统包 括第二控制器，所述第二控制器与接收器相连。 9.根据权利要求8所述的挖掘机远程遥控视觉系统，其特征在于，所述第二控制器包括 视觉显示屏控制模块，所述视觉显示屏控制模块与分别与第一视觉显示屏、第二视觉显示 屏、第三视觉显示屏和第四视觉显示屏相连，还包括第一中央处理器，所述第一中央处理器 与视觉显示屏控制模块相连，还包括接收器控制模块，所述接收器控制模块与接收器相连， 所述接收器控制模块还与第一中央处理器相连。 10.根据权利要求7所述的挖掘机远程遥控视觉系统，其特征在于，所述第一控制器包 括摄像头控制模块，所述摄像头控制模块分别与第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第 四摄像头相连，还包括第二中央处理器，所述第二中央处理器与摄像头控制模块相连，还包 括发射器控制模块所述发射器控制模块与发射器相连，所述发射器控制模块还与第二中央 处理器相连。 2 2 CN 213638022 U 说明书 1/4页 一种挖掘机远程遥控视觉系统 技术领域 [0001] 本实用新型属于机械制造和挖掘机远程遥控系统领域，具体涉及一种挖掘机远程 遥控视觉系统。 背景技术 [0002] 本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先 技术。 [0003] 挖掘机工作环境相对恶劣，一般是在矿山和野外进行工作，在此环境下工作，常常 伴随有强烈的震动、噪音和尘埃土块，例如：抢险救灾、危险建筑拆除等，此工况会给驾驶员 带来一定的人身安全隐患，威胁到驾驶员的生命安全。 [0004] 随着5G技术的发展，无线遥控技术正发生着革命性的变化，让操作员可以在几千 公里外进行远程操作。如果能够将挖掘机远程遥控技术应用于工程中，将驾驶室座舱转移 到安全地方，让操作员可以在几千公里外进行远程操作，结合摄像头与5G技术，让遥控驾驶 操作犹如自己在现场眼睛看到的一般，可以实现对挖掘机的视觉监控，保证遥控驾驶的安 全。 [0005] 目前挖掘机行业内远程遥控系统只能在近距离使用，座舱内的影像呈现使操作员 无法真实的体会到切身体验，还没有出现较成熟的视觉系统。现有的遥控影像效果(不包括 场外摄像头的全景视野监控)，一般是在整机的前、后、左、右四个方向布置四个摄像头，超 出了人的正常视觉范围。远程座舱里监控画面的排布方式不符合驾驶员的视角，无法实现 真正的人眼一样的视觉系统。 实用新型内容 [0006] 本实用新型为了解决上述问题，提出了一种挖掘机远程遥控视觉系统，本实用新 型为了解决远程遥控挖掘机无法全方位环视遥控的技术问题。 [0007] 根据一些实施例，本实用新型采用如下技术方案： [0008] 一种挖掘机远程遥控视觉系统，包括挖掘机，所述挖掘机左前端设有第一摄像头， 所述挖掘机右前端设有第二摄像头，所述挖掘机前端设有第三摄像头，所述挖掘机后端设 有第四摄像头，所述第一摄像头、第二摄像头、第四摄像头朝向后方，所述第三摄像头朝向 前方，所述第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头与远程遥控系统相连。 [0009] 另外，根据本实用新型实施例的挖掘机远程遥控视觉系统还可以具有以下附加技 术特征： [0010] 优选的，所述远程遥控系统包括操作台，所述操作台上设有左电控手柄和右电控 手柄。 [0011] 优选的，所述操作台左前端设有第一视觉显示屏，所述右前端设有第二视觉显示 屏，所述前端设有第三视觉显示屏，所述后端设有第四视觉显示屏。 [0012] 优选的，所述操作台和第三视觉显示屏之间还设有整车参数信息显示屏。 3 3 CN 213638022 U 说明书 2/4页 [0013] 优选的，所述第一视觉显示屏和第二视觉显示屏采用窄面平。 [0014] 优选的，所述挖掘机上设有发射器，所述远程遥控系统设有接收器，所述发射器和 接收器通过无线] 优选的，所述挖掘机上设有第一控制器，所述第一控制器与发射器相连。 [0016] 优选的，所述远程遥控系统包括第二控制器，所述第二控制器与接收器相连。 [0017] 优选的，所述第二控制器包括视觉显示屏控制模块，所述视觉显示屏控制模块与 分别与第一视觉显示屏、第二视觉显示屏、第三视觉显示屏和第四视觉显示屏相连，还包括 第一中央处理器，所述第一中央处理器与视觉显示屏控制模块相连，还包括接收器控制模 块，所述接收器控制模块与接收器相连，所述接收器控制模块还与第一中央处理器相连。 [0018] 优选的，所述第一控制器包括摄像头控制模块，所述摄像头控制模块分别与第一 摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头相连，还包括第二中央处理器，所述第二中 央处理器与摄像头控制模块相连，还包括发射器控制模块所述发射器控制模块与发射器相 连，所述发射器控制模块还与第二中央处理器相连。 [0019] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果为： [0020] 本实用新型提出了一种挖掘机用远程遥控视觉系统，通过在挖掘机左前端设置第 一摄像头，在右前端设置第二摄像头，在前端设置第三摄像头，在后端设置第四摄像头，并 与远程遥控系统连接，能够避免操作者身临现场进行操作，保证作业安全，同时具有更好的 视觉临场感，实现全方位环视，提高作业质量和效率十分重要。 附图说明 [0021] 构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本 实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限 定。 [0022] 图1是本实用新型的挖掘机远程遥控视觉系统的摄像头布置结构示意图； [0023] 图2是本实用新型的挖掘机远程遥控视觉系统的系统布置结构示意图。 [0024] 附图标记说明： [0025] 在图1‑图2中，操作台1；左电控手柄2；第一视觉显示屏3；第三视觉显示屏4；第二 视觉显示屏5；第四视觉显示屏6；整车参数信息显示屏7；右电控手柄8；第一摄像头9；第二 摄像头10；第三摄像头11；第四摄像头12。 具体实施方式： [0026] 下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。 [0027] 应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本实用新型提供进一步的说明。除 非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本实用新型所属技术领域的普通技术 人员通常理解的相同含义。 [0028] 如图1‑2所示，一种挖掘机远程遥控视觉系统，包括挖掘机，所述挖掘机左前端设 有第一摄像头9，所述挖掘机右前端设有第二摄像头10，所述挖掘机前端设有第三摄像头 11，所述挖掘机后端设有第四摄像头12，所述第一摄像头9、第二摄像头10、第四摄像头12朝 向后方，所述第三摄像头11朝向前方，所述第一摄像头9、第二摄像头10、第三摄像头11和第 4 4 CN 213638022 U 说明书 3/4页 四摄像头12与远程遥控系统相连。 [0029] 为保证遥控驾驶操作员的安全性，本专利在基于5G基站信息收发的基础上，做到 在远程座舱的视觉排布与坐在实际驾驶舱中的视觉范围一致，实现一种更加贴合人文的视 觉效果。挖掘机远程遥控是由操作台1座舱、车身视觉系统、控制器与发射接收器等组成，从 而能够实现无人驾驶与远程操控。 [0030] 相比于传统的摄像头布置方式(前、后、左、右)，左、右两侧的第一摄像头9和第二 摄像头10布置到挖掘机的左前侧，右前侧，相当于车的左、右后视镜，此方向视觉能够兼顾 眼睛的左右视角范围，前、后方向的布置同传统的方式一致，前端的第三摄像头11的影像兼 顾的是眼睛直视的视角范围，而后端的第四摄像头12则兼顾的是原挖掘机上后视镜的角 色，综上前后左右的摄像头构成了人眼睛观测的环视视觉。 [0031] 远程遥控系统包括操作台1与视觉影像系统，第一视觉显示屏3和第二视觉显示屏 5采用窄屏显示，减小了左右整体的宽度，可使整体画面都在驾驶员的视野范围内，减轻驾 驶员的操作疲劳。 [0032] 操作员坐在操作台1前，挖掘机状态通过摄像头将前、后、左、右的实时影像信息无 线传输到远程操作仓的前、后、左、右视觉显示屏，能够时刻观察整车的动作信息，前视觉显 示屏就代表着人眼睛直视的视角范围，左、右视觉显示屏代表的是眼睛的左右视角范围，后 视觉显示屏则代表的是后视镜看到的视角范围，同时还有整车信息显示屏代表的是挖掘机 驾驶室内的仪表相关信息。由以上视觉影像正好构成挖掘机的一种远程遥控视觉系统，让 遥控驾驶操作犹如自己在现场眼睛看到的一样。左视觉显示屏为第一视觉显示屏3，右视觉 显示屏为第二视觉显示屏5，前视觉显示屏为第三视觉显示屏4，后视觉显示屏为第四视觉 显示屏6。 [0033] 挖掘机上设有第一控制器，第一控制器与发射器相连。远程遥控系统包括第二控 制器，第二控制器与接收器相连。第二控制器包括视觉显示屏控制模块，视觉显示屏控制模 块与分别与第一视觉显示屏3、第二视觉显示屏5、第三视觉显示屏4和第四视觉显示屏6相 连，还包括第一中央处理器，第一中央处理器与视觉显示屏控制模块相连，还包括接收器控 制模块，接收器控制模块与接收器相连，接收器控制模块还与第一中央处理器相连。第一控 制器包括摄像头控制模块，摄像头控制模块分别与第一摄像头9、第二摄像头10、第三摄像 头11和第四摄像头12相连，还包括第二中央处理器，所述第二中央处理器与摄像头控制模 块相连，还包括发射器控制模块所述发射器控制模块与发射器相连，发射器控制模块还与 第二中央处理器相连。 [0034] 挖掘机整机摄像头的布设方式，可以实现遥控时对挖掘机周边的视觉监控。远程 遥控座舱内的布设条件，能够完全模拟人坐在真是驾驶室内的视觉效果，保证了视觉系统 的一致性。减轻遥控操作时驾驶员的疲劳，使整体视觉画面都在驾驶员的视野范围内，可进 一步提高遥控操作的安全性。采用左右后视镜的方式，将挖掘机机身布设同样的前后左右 摄像头，实现人真是视觉信息的图像采集。远程座舱内的显示屏的布设方式，模拟人坐在真 是驾驶室内的视觉效果，减轻遥控操作时驾驶员的疲劳，使整体视觉画面都在驾驶员的视 野范围内，可进一步提高遥控操作的安全性。左右摄像头的布置方式如同汽车左右后视镜， 此方向视觉能够兼顾眼睛的左右视角范围；挖掘机用远程遥控座舱布设方式，更加符合人 实际在驾驶室内的视觉效果；真实模拟人坐在真是驾驶室内的视觉效果，保证了视觉系统 5 5 CN 213638022 U 说明书 4/4页 的一致性，提高了操作人员的驾驶体验，保证了操作人员的安全。 [0035] 远程遥控系统包括操作台1，操作台1上设有左电控手柄2和右电控手柄8。操作台1 左前端设有第一视觉显示屏3，右前端设有第二视觉显示屏5，所述前端设有第三视觉显示 屏4，后端设有第四视觉显示屏6。操作台1和第三视觉显示屏4之间还设有整车参数信息显 示屏7。第一视觉显示屏3和第二视觉显示屏5采用窄面平。挖掘机上设有发射器，远程遥控 系统设有接收器。发射器和接收器通过无线] 以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本 领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则 之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。 [0037] 上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新 型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领 域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范 围以内。 6 6 CN 213638022 U 说明书附图 1/1页 图1 图2 7 7

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