一种装载机远程控制系统
装载机，其包括车载控制器、车载通信模块、定位模块、视频监控模块、行走驱动系统、
制动系统、行走轮、铲取驱动系统、铲斗装置；所述车载控制器与所述车载通信模块进行通
信；所述定位模块发送定位信号至所述车载控制器；所述视频监控模块包括设置在装载机
车身上的摄像头和设置在装载机司机室内的摄像头；所述视频监控模块采集视频信号并发
送至所述车载控制器；所述车载控制器发出行走控制信号至所述行走驱动系统，所述行走
驱动系统驱动所述行走轮的运行；所述车载控制器发出制动信号至所述制动系统，所述制
动系统对所述行走轮进行制动；所述车载控制器发出铲取控制信号至所述铲取驱动系统，
无线基站，其设置在港口门机上；所述无线基站与所述车载通信模块进行无线通信；
远程操控台，其包括远程控制器、远程通信模块、显示模块、按钮组件、行走轮方向控制
手柄、铲取控制手柄、油门踏板、刹车踏板；所述无线基站与所述远程通信模块进行通信，所
述远程通信模块与所述远程控制器进行通信；所述远程控制器控制所述显示模块的运行；
所述按钮组件、行走轮方向控制手柄、铲取控制手柄、油门踏板、刹车踏板分别与所述远程
2.根据权利要求1所述的装载机远程控制系统，其特征在于：所述装载机车身上的摄像
头为广角摄像头，在装载机的车身前端、车身后端、车身左侧、车身右侧各安装有一个广角
3.根据权利要求1所述的装载机远程控制系统，其特征在于：所述装载机还包括防撞模
两个超声波传感器，分别设置在装载机的车身前端和车身后端，所述两个超声波传感
拉绳传感器，其设置在所述装载机的车身上，检测装载机的转向信号，并将检测到的转
倾角传感器，其设置在所述装载机的车身上，检测车身的倾角信号，并将检测到的倾角
4.根据权利要求1所述的装载机远程控制系统，其特征在于：所述定位模块包括激光雷
达、惯性测量单元、GPS；所述激光雷达、惯性测量单元、GPS分别与所述车载控制器进行通
5.根据权利要求1所述的装载机远程控制系统，其特征在于：所述装载机的司机室内设
所述档位选择开关具有本地控制档位和远程控制档位；所述档位选择开关与所述车载
控制器电连接，发出选择信号至所述车载控制器；所述车载控制器根据接收到的选择信号
6.根据权利要求5所述的装载机远程控制系统，其特征在于：所述装载机的司机室内设
当所述档位选择开关位于所述本地控制档位时，所述车载控制器通过所述本地液压比
当所述档位选择开关位于所述远程控制档位时，所述车载控制器通过所述远程液压比
7.根据权利要求5所述的装载机远程控制系统，其特征在于：所述远程操控台具有远程
所述远程控制接管开关发出开关信号至所述远程控制器，所述远程控制器根据接收到
8.根据权利要求7所述的装载机远程控制系统，其特征在于：所述远程操控台还包括：
座椅，其上部的前方设置有所述显示模块，其下部的前方设置有所述油门踏板和刹车
左扶手箱，其位于所述座椅的左侧，其设置有所述行走轮方向控制手柄、按钮组件、远
9.根据权利要求8所述的装载机远程控制系统，其特征在于：所述按钮组件包括：
10.根据权利要求1至9中任一项所述的装载机远程控制系统，其特征在于：所述车载通
信模块包括网络收发器、无线路由器、网关型交换机、非网关型视频交换机、网关；
所述网关通过CAN总线与所述车载控制器连接，所述非网关型视频交换机通过网线与
物放高、清扫和堆集到舱口区域，再由舱口指挥人员指挥卸船机械进行抓取卸货。该作业模
一、干散货船舶清舱作业过程中的疫情风险问题突出。目前全球疫情大环境下，疫
情反复，而外籍船舶占日常卸船量较大比重。清舱机械驾驶员需登轮下舱作业，具有疫情感
二、人机不分离，安全风险突出。在清舱作业过程中，卸船机械（抓斗）、舱内机械、
三、作业人员劳动强度大。干散货船舶舱内粉尘弥漫，环境恶劣，清舱作业时间紧
因此，目前的船舶清舱作业，需要作业人员在装载机司机室内进行作业，作业人员
装载机，其包括车载控制器、车载通信模块、定位模块、视频监控模块、行走驱动系
统、制动系统、行走轮、铲取驱动系统、铲斗装置；所述车载控制器与所述车载通信模块进行
通信；所述定位模块发送定位信号至所述车载控制器；所述视频监控模块包括设置在装载
机车身上的摄像头和设置在装载机司机室内的摄像头；所述视频监控模块采集视频信号并
发送至所述车载控制器；所述车载控制器发出行走控制信号至所述行走驱动系统，所述行
走驱动系统驱动所述行走轮的运行；所述车载控制器发出制动信号至所述制动系统，所述
制动系统对所述行走轮进行制动；所述车载控制器发出铲取控制信号至所述铲取驱动系
远程操控台，其包括远程控制器、远程通信模块、显示模块、按钮组件、行走轮方向
控制手柄、铲取控制手柄、油门踏板、刹车踏板；所述无线基站与所述远程通信模块进行通
信，所述远程通信模块与所述远程控制器进行通信；所述远程控制器控制所述显示模块的
运行；所述按钮组件、行走轮方向控制手柄、铲取控制手柄、油门踏板、刹车踏板分别与所述
拉绳传感器，其设置在所述装载机的车身上，检测装载机的转向信号，并将检测到
倾角传感器，其设置在所述装载机的车身上，检测车身的倾角信号，并将检测到的
本申请一些实施例中，所述定位模块包括激光雷达、惯性测量单元、GPS；所述激光
车载控制器电连接，发出选择信号至所述车载控制器；所述车载控制器根据接收到的选择
本申请一些实施例中，所述远程操控台具有远程控制接管开关、远程接管指示灯；
本申请一些实施例中，所述车载通信模块包括网络收发器、无线路由器、网关型交
所述网关通过CAN总线与所述车载控制器连接，所述非网关型视频交换机通过网
制系统，通过在装载机上设置车载控制器、车载通信模块、定位模块、视频监控模块、行走驱
动系统、制动系统、行走轮、铲取驱动系统、铲斗装置；通过在远程操控台上设置远程控制
器、远程通信模块、显示模块、按钮组件、行走轮方向控制手柄、铲取控制手柄、油门踏板、刹
车踏板；通过无线基站实现装载机与远程操控台的远程通信；装载机的定位信号、视频信号
远程传输至远程控制器，远程操作人员通过显示模块可以获知装载机的位置、装载机的周
围环境等；按钮组件、行走轮方向控制手柄、铲取控制手柄、油门踏板、刹车踏板的操作信号
可以远程传输至车载控制器，远程控制装载机的运行，实现远程控制装载机作业，提高了装
需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖”、“横”、
“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是
为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构
造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目
此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术
语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或
一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间
接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述
统，远程控制装载机作业，提高了装载机司机的安全性。下面，结合附图对本实用新型的装
本实施例的装载机远程控制系统，包括装载机、无线基站、远程操控台，参见图1所
装载机，其包括车载控制器、车载通信模块、定位模块、视频监控模块、行走驱动系
统、制动系统、行走轮、铲取驱动系统、铲斗装置。车载控制器分别与车载通信模块、定位模
块、视频监控模块、行走驱动系统、制动系统、铲取驱动系统电连接。车载控制器与车载通信
模块进行通信；定位模块发送定位信号至车载控制器；视频监控模块包括设置在装载机车
身上的摄像头和设置在装载机司机室内的摄像头；视频监控模块采集视频信号并发送至车
载控制器。车载控制器发出行走控制信号至行走驱动系统，行走驱动系统驱动行走轮的运
行；车载控制器发出制动信号至制动系统，制动系统对行走轮进行制动；车载控制器发出铲
远程操控台，其设置在远程控制室，远程操控台包括远程控制器、远程通信模块、
显示模块、按钮组件、行走轮方向控制手柄、铲取控制手柄、油门踏板、刹车踏板。远程控制
器分别与远程通信模块、显示模块、按钮组件、行走轮方向控制手柄、铲取控制手柄、油门踏
板、刹车踏板电连接。无线基站与远程通信模块进行通信，远程通信模块与远程控制器进行
通信；远程控制器控制显示模块的运行；按钮组件、行走轮方向控制手柄、铲取控制手柄、油
门踏板、刹车踏板分别与远程控制器电连接，产生的操作信号分别传输至远程控制器。
油门踏板，用于远程控制行走轮加速。踩下油门踏板时，油门踏板发出加速信号至
远程控制器，然后经远程控制器发送至远程通信模块，经远程通信模块发送至无线基站，经
无线基站发送至车载通信模块，经车载通信模块发送至车载控制器，车载控制器发出加速
刹车踏板，用于远程对行走轮制动。踩下刹车踏板时，刹车踏板发出刹车信号至远
程控制器，然后经远程控制器发送至远程通信模块，经远程通信模块发送至无线基站，经无
线基站发送至车载通信模块，经车载通信模块发送至车载控制器，车载控制器发出刹车信
行走轮方向控制手柄，用于远程控制行走轮的方向，包括前进、后退、左转、右转。
行走轮方向控制手柄发出的方向信号经远程控制器、远程通信模块、无线基站、车载通信模
块传输至车载控制器，车载控制器发出方向控制信号至行走驱动系统，经行走驱动系统控
行走驱动系统包括驱动电机、转向轴等，驱动电机用于控制行走轮的转速，转向轴
用于控制行走轮的方向。当接收到加速信号或减速信号时，驱动电机的转速提高或降低；当
接收到前进信号或后退信号时，驱动电机正转或反转；当接收到左转信号或右转信号时，转
例如，向前推动行走轮方向控制手柄，发出前进信号，可以控制行走轮前进；向后
推动行走轮方向控制手柄，发出后退信号，可以控制行走轮后退；向左推动行走轮方向控制
手柄，发出左转信号，可以控制行走轮左转；向右推动行走轮方向控制手柄，发出右转信号，
铲取控制手柄，用于远程控制铲斗装置的铲取动作。铲斗装置包括大臂、小臂、铲
斗等，大臂的一端安装在装载机车身上，大臂的另一端与小臂的一端连接，小臂的另一端与
例如，向前推动铲取控制手柄，可以控制大臂落下；向后推动铲取控制手柄，可以
控制大臂升高；向左推动铲取控制手柄，可以控制铲斗收斗；向右推动铲取控制手柄，可以
铲取控制手柄发出的控制信号，经远程控制器、远程通信模块、无线基站、车载通
信模块传输至车载控制器，车载控制器发出铲取控制信号至铲取驱动系统，经铲取驱动系
摄像头，用于采集司机室内的视频信号；视频监控模块采集视频信号并发送至车载控制器。
车载控制器将接收到的视频信号发送至车载通信模块，经车载通信模块发送至无线基站，
经无线基站发送至远程通信模块，经远程通信模块发送至远程控制器，远程控制器控制显
示模块显示视频信号，以便于远程操作人员能够获知装载机周围的环境以及司机室内的状
显示模块，用于将装载机获取的故障、运行等信息，在该显示模块上面显示出来，
块、定位模块、视频监控模块、行走驱动系统、制动系统、行走轮、铲取驱动系统、铲斗装置；
通过在远程操控台上设置远程控制器、远程通信模块、显示模块、按钮组件、行走轮方向控
制手柄、铲取控制手柄、油门踏板、刹车踏板；通过无线基站实现装载机与远程操控台的远
程通信；装载机的定位信号、视频信号远程传输至远程控制器，远程操作人员通过显示模块
可以获知装载机的位置、装载机的周围环境等；按钮组件、行走轮方向控制手柄、铲取控制
手柄、油门踏板、刹车踏板的操作信号可以远程传输至车载控制器，远程控制装载机的运
行，实现远程控制装载机作业，提高了装载机司机的安全性，解决了目前装载机司机安全性
本实施例的装载机远程控制系统，司机可以通过远程操控台，远程控制装载机，改
区向下进行覆盖，这样可以保证门机在作业时不会因为旋转等因素导致无线基站的信号影
响。无线基站通过光纤与远程控制室的远程操控台进行网络连接。无线基站主要负责传输
对多点无线通信，满足增强型的QOS功能，能精确的控制每个数据流的带宽和优先级而不影
的数据无线通讯系统使下舱机械处于半封闭、环境恶劣的船舱内依然可以实现数据的高
本申请一些实施例中，为了便于监控装载机，进一步提高装载机的安全性，装载机
车身上的摄像头为广角摄像头，在装载机的车身前端、车身后端、车身左侧、车身右侧各安
装有一个广角摄像头；装载机司机室内的摄像头为半球摄像头，且正对司机室的仪表盘。即
四个广角摄像头用于监控装载机的前方、后方、左侧、右侧的环境。四个广角摄像
头对应安装在装载机的车身前端、车身后端、车身左侧、车身右侧，用于采集视频信号，并发
机的司机室内，且正对司机室的仪表盘，用于采集视频信号，并发送给车载控制器。
制显示模块显示视频信号，以便于远程操作人员获知装载机周围的环境以及仪表盘的运行
到装载机周围的画面以及听到装载机的声音，有利于远程操作人员对舱底现场情况的掌
握。同时，在装载机的司机室安装半球摄像头，可以使远程操作人员观察到仪表盘的信息，
有利于远程操作人员对装载机的运行状态进行判断。远程操作人员能够实时获取装载机
观察视角。摄像头的安装位置和角度设置合理，并配备合适的保护罩，确保摄像头的安全。
行时的防撞保护。防撞模块可以全方位保护装载机的安全，确保装载机在作业过程中的安
